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希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國(guó)古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。英國(guó)機(jī)械學(xué)家威利斯（R.Willis）在其《機(jī)構(gòu)學(xué)原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機(jī)械（machine）都是由用各種不同方式連接起來(lái)的一組構(gòu)件組成

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圖樣是依照機(jī)件的結(jié)構(gòu)形狀和尺寸大小按適當(dāng)比例繪制的。圖樣中機(jī)件的尺寸用尺寸線(xiàn)、尺寸界線(xiàn)和箭頭指明被測(cè)量的范圍，用數(shù)字標(biāo)明其大小。在機(jī)械圖樣中，數(shù)字的單位規(guī)定為毫米，但不需注明。對(duì)直徑、半徑、錐度、斜度和弧長(zhǎng)等尺寸，在數(shù)字前分別加注符號(hào)予以說(shuō)明。

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石器時(shí)代人類(lèi)制造和使用的各種石斧、石錘和木質(zhì)、皮質(zhì)的簡(jiǎn)單工具是后來(lái)出現(xiàn)的機(jī)械的先驅(qū)。幾千年前，人類(lèi)已創(chuàng)制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車(chē)，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動(dòng)力由人力發(fā)展到畜力、風(fēng)力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發(fā)展到人造材料。